畳があまり傷んでいないようであれば、畳表を裏返してそのまま使用します。
これを裏返しといい、使用頻度の高いお部屋の場合はこの方法で無駄が省けます。

畳が日焼けして色が変わったり、いたみが激しくなったら、
畳床はそのままで畳表だけを取り替えます。
これを表替えといい、新品で購入して3〜4年目で行うのがおすすめです。

購入して15年〜20年くらい経ったら、変色やいたみもかなり進んでいるはず。
思い切って新品を購入しましょう。畳床はメンテナンス次第で30年長持ちしますが、
歩いたときにプカプカしたり、畳と畳の隙間ができてしまったら取替え時です。